形容人走路很自信的成语有以下几种：

信心十足：

形容人非常有信心，对自己充满信心。

信心百倍：

形容人对自己完成某事充满信心，充满活力。

胸有成竹：

比喻做事之前已经有了主意，非常自信。

十拿九稳：

形容事情非常有把握，非常自信。

志在必得：

形容非常有决心和信心，意志坚定，一定要达成目标。

龙行虎步：

形容人的举止庄重、威严，充满自信和力量。

踌躇满志：

形容对自己所做的事情充满信心和自豪感。

得意扬扬：

形容人精神饱满，神采飞扬，充满自信。

这些成语都可以用来形容人走路时的自信姿态，具体选择哪个成语还需根据语境和需要强调的方面来决定。