“钢笔在桌子上”的句子成分分析如下：

主语：

钢笔

谓语：

是

宾语：

在桌子上

这个句子是一个简单的存在句，表示某个地方存在某种事物。具体来说，主语是“钢笔”，谓语是“是”，宾语是“在桌子上”。其中，“在桌子上”是介词短语作地点状语，用来描述钢笔的具体位置。

另外，这个句子也可以用“There be”句型来表达，例如：“There is a pen on the desk.”（桌子上有一支钢笔）。在这个句子中，“There”是引导词，没有实际词义，“is”是谓语动词，“a pen”是主语，“on the desk”是地点状语。

总结：

主语：钢笔

谓语：是

宾语：在桌子上

地点状语：在桌子上