义务教育最早源于 17世纪的德国，由宗教领袖 马丁·路德提出。路德在宗教改革运动中，为了争取人们信仰新教，提倡广设学校，尤其是初等学校，并主张教育机关应该由公费设立，政府有强迫人民送子弟入学的义务，从而初次提出了普及教育的主张。虽然他没有正式使用“义务教育”一词，但其实质和义务教育是一样的。1619年，德国魏玛公国公布的学校法令规定，父母应送其6~12岁的子女入学，这是最早的义务教育。在1763年到1819年，德国基本完善了义务教育法规。