刘裕的武艺主要是通过 自学和实践得来的。他出生于一个普通的农民家庭，父亲是一名贫困的农民，因此他并没有接受过正规的军事训练或武艺学习。然而，他从小就展现出了过人的勇气和决心，在田间练习武艺，梦想有一天能为国家效力。

刘裕的武艺在不断的实践和战斗中得到了提升。公元399年，他在晋朝前将军刘牢之手下时，曾经带着十几个人去巡查敌情，不料碰上了几千人的敌军，其他人都一个接一个战死，只有刘裕一人手舞大刀，杀出重围。这场战斗展示了他的勇猛和武艺，也让他开始在军中崭露头角。

刘裕的崛起始于东晋的北方战事，他参与了多次对抗匈奴和鲜卑的战役，屡次获得胜利，名声大噪。他的武艺和军事才能得到了上级的赏识，逐渐成为了一名杰出的军事指挥官。

综上所述，刘裕的武艺主要是通过自学和实践得来的，他在不断的战斗和实践中不断提升自己的武艺和军事才能，最终成为了南朝宋的奠基者和统一者。