车辆临时靠边停车后准备起步时，应先进行以下步骤：

系好安全带：

确保行车安全，这是最基本也是最重要的步骤。

打开车钥匙，启动车辆：

这是启动车辆的基本操作。

鸣喇叭：

提醒周围行人和其他车辆注意，确保行车安全。

打开转向灯：

提前告知其他道路使用者你的车辆即将起步。

观察周围交通情况：

仔细检查车辆前后左右是否有行人或其他车辆，确保没有障碍物或危险。

根据这些步骤，可以确保在临时靠边停车后起步时，能够安全、顺利地重新上路。