道教的起源可以追溯到 春秋战国时期，这一时期是中国历史上哲学思想极为活跃的时期，众多学派纷纷涌现，其中包括道家。道家的代表人物老子和庄子提出了关于“道”的哲学思想，为道教的形成奠定了理论基础。

道教的创始人一般认为是老子，他提出了“道”的概念，认为“道”是宇宙万物的根源，是一种无形的力量，主张“无为而治”，强调自然、和谐和顺应自然法则。老子的主要著作《道德经》是道教的经典之一，对后世产生了深远的影响。

在老子之后，道教的思想和实践得到了进一步的发展。东汉时期，张道陵创立了天师道，标志着道教正式形成。天师道结合道家哲学与民间信仰、巫术和神秘宗教，形成了较为完整的宗教体系。

因此，道教起源于春秋战国时期的道家思想，经过不断的发展和完善，最终形成了今天我们所熟知的宗教形态。